自动驾驶

谈起自动驾驶汽车，相比大家都不陌生。诸如定速巡航、辅助倒车等功能如今早已飞入寻常百姓家。但其实，这些不过是自动驾驶的起步而已，依据美国汽车工程师协会（SAE）和美国高速公路安全管理局（NHTSA）推出的分类标准，自动驾驶汽车根据自动化、智能化程度可以分为从L0到L5共六个等级：无自动化、驾驶支援、部分自动化、有条件自动化、高度自动化和完全自动化。

一定程度上，每个人都清楚自动驾驶普及是大势所趋，但我们也不能忽视自动驾驶可能给我们社会交通状况带来的冲击，这种冲击包括了更加严重的交通压力，汽车耐久性不堪重负以及汽车行业彻底的重塑。自动驾驶并不是百利而无一害。

当“自动驾驶汽车”、“无人驾驶汽车”两个词频频被大众所提及，有关自动驾驶等方面的消息便一直成为一种神奇的力量，引导着大家对未来交通抱有无尽的幻想和各种猜测。

根据工业和信息化部、公安部、交通运输部等三部委共同发布的《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，自动驾驶汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、云端等智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

汽车行业目前正在研究如何进行安全的自动驾驶大规模部署，必须能够应对L4甚至L5级别的各项关键挑战。此外，汽车电子系统的复杂度也在急速增长，在要求计算力与复杂度增长保持一致的同时，如何确保系统的功耗、散热、尺寸、成本和安全也是汽车制造商与解决方案提供商需要考虑的重要因素。

每个人都曾想拥有自己的自动驾驶汽车，但自动驾驶汽车并不完美。首先需要肯定一点，自动驾驶汽车仍然需要像你和我一样做出决定，而这样的结果是它们并没有完全消除碰撞的可能性，从某一个角度来看，自动驾驶汽车只是减少它发生的可能性而已，越来越多在自动驾驶模式下的汽车发生事故的报告能说明这点。

V2V（车与车之间通信）技术因其有助于联网汽车相互通报其位置与状况、发出交叉路口迎面而来的交通警告以及提供一系列旨在遏制事故的其他功能而备受赞誉。

在如今这个万物互联的世界里，新的科技似乎对各个行业都有所冲击。交通行业也是如此，自动驾驶汽车迅速成为人们的热门话题。自动驾驶汽车的概念已经存在多年，但直到现在网络、卫星和激光设备的不断进步才使这一梦想成为现实。

本文将介绍自动驾驶汽车决策系统的相关技术，包含路线规划、行为选取、运动规划和控制子系统。路线规划子系统负责计算出一条穿过道路网的路线，让自动驾驶汽车能从起始位置到达用户定义的终点位置。如果将道路网表示为一个加权的有向图，其边权重表示遍历一个道路片段的成本，则计算路线的问题就可约简为在一个加权有向图中寻找最短路径的问题。

提到自动驾驶，不少人脑海中复现的是驾驶员无需进行任何操作，汽车会自行完成导航、启动、行驶、停靠、避让等操作，驾驶员仅需设置目的地，其余的全部交给汽车。这种想法，并不是无稽之谈，因为自动驾驶的终极发展目标，就是能够实现上述功能的无人驾驶。