demi的博客

这是一份物联网平台的定义、特点、分类和市场发展状况的报告，适合于物联网开发人员，任何物联网方案或者软硬件提供商，物联网使用者，企业物联网采购人员和决策者，以及对物联网有兴趣的任何学习者。

上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。

1、黑电平定义

黑电平（Black Level Correction）：即黑色数据的最低电平值，通常指感光图像数据为0时对应的sensor信号电平值。

2、黑点平成因

黑电平形成的原因有多种，主要的形成原因如下面两点：

(1) CMOS传感器采集的信息经过一系列转换生成原始RAW格式数据。以8bit数据为例，单个pixel的有效值是0~255，但是实际AD芯片（模数转换芯片）的精度可能无法将电压值很小的一部分转换出来，因此，sensor厂家一般会在AD的输入之前加上一个固定的偏移量，使输出的pixel value在5（非固定）~255之间，目的是为了让暗部的细节完全保留，当然同时也会损失一些亮部细节，由于对于图像来说，我们的关注度更倾向于暗部区域，ISP后面会有很多增益模块（LSC、AWB、Gamma等），因此亮区的一点点损失是可以接受的。

(2) sensor的电路本身会存在暗电流，导致在没有光线照射的时候，像素单位也有一定的输出电压，暗电流这个东西跟曝光时间和gain都有关系，不同的位置也是不一样的。因此在gain增大的时候，电路的增益增大，暗电流也会增强，因此很多ISP会选择在不同gain下减去不同的bl的值。

一、为什么需要有同步呢？

同步机制是用来维护游戏的一致性，通俗的说就是虚拟世界中的事实；比如在CF中，大家的PING都很高，A和B两个玩家同时发现了对方，并向对方开火，如果没有很好的同步机制，那么A玩家的显示B还没有开枪就被击中，而B的屏幕上显示玩家A还没有开枪就被杀死，这就出现了不一致的问题，那么这个游戏就没法正常玩了。

延迟是造成不一致问题的主要原因。如果延迟都为0，那么也就不存在不一致的问题了，就像在真实世界中一样。而同步机制除了基本的通信作用外，最重要的任务就是解决不一致问题。为了保证游戏的一致性，根据游戏类型、技术条件的不同，选择的同步方式也会不同。

二、同步方式的基本思路

其实最容易实现同步的游戏应该就是回合制游戏了；同步机制还是采用了回合的思想，像目前的即时游戏，其实也是由许多时间跨度非常短的回合(turn)组成的，由于人眼的记忆时间是0.1秒，在回合跨度小于这个时间的游戏里，玩家是感受不到有回合的感觉的。

机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况。

一：什么是ANR

如果应用程序不能响应用户的输入了，那么就可以说应用ANR了。

如果需要运行一个耗时较长的操作的时候，不要把这个任务放在UI线程上运行，而是单独创建一个线程运行那些操作。

以下情况会出现ANR提示对话框：

(1). 5秒内对一个输入动作没有反应。
(2). 一个BroadcastReceiver在10秒内没有完成运行。

二：如何避免ANR

在activity的关键的生命周期方法： onCreate 和 onResume方法上尽可能处理越少越好的事情。

下面列举的操作都是长时间运行的：网络工作、数据库操作、精确的计算，例如重新定制图片（应该在单独的工作线程中）、或者通过异步请求操作数据库的情况下。

1、从现实到增强现实

增强现实（Augmented Reality，简称AR）和虚拟现实（Virtual Reality，简称VR）概念的出现已经有几十年的历史了，然而VR/AR大量出现在科技媒体上吸引各方眼球也就是最近的事情。在本节中我们简单介绍一下这两个概念以及它们的历史，同时澄清一下它们的区别。

首先，让我们来想一想：什么是现实？很哲学很深邃的问题，古希腊思想家柏拉图说过，哦，扯远了，回到大家赖以养家糊口的计算机世界，沿用俗语我们定义现实为：“眼见为实”。再具体地说，我们关心的现实就是以影像的方式呈现给人类视觉系统的对于真实世界的感知信息。简单的说，就是真实世界的影像。

1、郭盛华

中国知名黑客，16岁创立庞大黑客联盟，面对国人，他温和礼让；针对异国，他心狠手辣。他曾带领他的联盟成功击退以日本为首的亚洲第一“黑客”组织对中国企业的骚扰，他的威望在国内达到了顶点。随后，他继续黑掉美国无数“反华”网站，还被美国FBI列入重点关注人物，并且刊登纽约时代IT杂志封面，这时郭盛华的知名度已经远超好莱坞巨星。他还被称为世界上最年轻黑客教父，连美国和俄罗斯黑客都不敢动他。

2、拉斐尔格雷

（一）自动驾驶技术分级

自动驾驶技术分为多个等级，目前国内外产业界采用较多的为美国汽车工程师协会（SAE）和美国高速公路安全管理局（NHTSA）推出的分类标准。按照SAE的标准，自动驾驶汽车视智能化、自动化程度水平分为6个等级：无自动化（L0）、驾驶支援（L1）、部分自动化（L2）、有条件自动化(L3)、高度自动化(L4)和完全自动化（L5）。两种不同分类标准的主要区别在于完全自动驾驶场景下，SAE更加细分了自动驾驶系统作用范围。

详细标准见下图：

（二）自动驾驶技术路线

在自动驾驶技术方面，有两条不同的发展路线：

Action示例：

1、移动动作

cc.MoveBy:create(time, posX, posY) 在time时间内，相对当前位置基础上移动x，y个单位。

cc.MoveTo:create(time, posX, posY) 在time时间内，移动到cc.p(posX, posY)位置。

2、缩放动作

cc.ScaleBy:create(time, scaleX, scaleY) 在time时间内，相对当前大小缩放scale(scaleX, scaleY)个单位

cc.ScaleTo:create(time, scaleX, scaleY) 在time时间内，缩放到scale(scaleX, scaleY)大小

3、斜歪动作 (skew 和 rotate 的区别是一个是压缩倾斜旋转（形状会变）， 一个是正常旋转（形状不变）)
cc.SkewTo:create(time, angleX, angleY) 在time时间内，压缩倾斜至angleX, angleY角度 （形状会变）