汽车

目前ADAS常用的环境感知传感器主要有摄像头、毫米波雷达和超声波雷达三种，本文将针对这三种传感器进行介绍，其它应用较少的红外传感器、激光雷达等本文不予涉及。

自动驾驶汽车已经成了整个汽车行业的掌上明珠，未来这些汽车有可能影响我们每个人的生活。在有些人看来，这项技术只不过是交通进化历程中新迈出的一步而已，毕竟已经有人在控制操纵杆玩“飞行汽车”了。不过，无人驾驶的未来世界还是让一部分人感到恐慌，他们担心这些“机器人”会给世界带来混乱。

为了让自动驾驶汽车成为技术的福音，它需要一个能够智能处理周围环境的系统，协助其应对复杂的交通场景、路障、坑洼、车道、车道标记或路上经过的任何车辆。只有当它像人类一样对外部世界有感觉时，上述功能才能实现。自动驾驶需要与其他车辆、乘客和周围的交通参与者进行沟通，这样它就可以确定道路上的确切位置，并决定在当前情况下如何行动。

本文总结了智能网联汽车的概念以及应该重点研究的关键技术。智能汽车是在一般汽车上增加雷达、摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来做驾驶决策及操作的目的。

自动驾驶汽车开发中，激光雷达理应是不能少的器件。但是车规的激光雷达，外国品牌在15万元的价位，国产也在5万的价位上。业内人士一看，就知道，如果激光雷达，成本不下降到1万以下，中国自动驾驶汽车要上市是不可能的。目前的产品基本上是，研究层面的事情，离上市还远得很。好在国内激光雷达生产厂家越来越多，水平越来越高，成本下降的空间也是越来越大。整车厂自动驾驶汽车开发工程师，对激光雷达，做深入了解的要求也是越来越高。下面做系统介绍，供同行参考。

对激光雷达的认识

普通人对雷达的认识基本上源于电影的画面（图1），雷达可以发现敌人飞机。

目前，全球车企和诸多初创公司利用各类技术提升车辆的“视觉”能力及对驾驶环境的应对。然而，各类技术也存在诸多限制及可靠性要求，详见下文。

据外媒报道，目前，全球车企和诸多初创公司利用各类技术提升车辆的“视觉”能力及对驾驶环境的应对。然而，各类技术也存在诸多限制及可靠性要求，如下：

摄像头：摄像头采用光波来探查环境，务必获得先进机器学习的支持，实现图像识别。摄像头在识别图形方面的效率最高，但其探查精度及对环境的应变能力会受到强光、暴雨、漆黑夜间的影响。

雷达：其技术与飞机用导航类似，该类系统利用电磁波（electromagnetic waves）提供最精准的目标物间距。车载雷达的数量越多，图像的精度就越高，但这会提升其雷达相互干扰的几率。不同的电磁波频率可被用于研发不同的外部世界感知能力，提供远距离视图及近距离详图。