自动驾驶可减少塞车状况、提高行车效率，以及增进乘客、驾驶、行人的安全性，促进城市发展。2018年，2级(L2)自动驾驶于市场占据主导地位；预测在2021年，4级(L4)自动驾驶将开始进入市场；2030年，5级(L5)自动驾驶的市场将兴起。自动驾驶的传感器技术为发展自动驾驶的重要关键，随着自动驾驶级别的提升，所需的传感器功能亦随之增加。
自动驾驶传感器的两大主要技术为光达(light detection and ranging；LiDAR)与雷达(Radio detection and ranging；Radar)，光达使用光脉冲，并测量光脉冲的飞行时间，进而判断车辆与道路上物体之间的距离；雷达使用无线电波的脉冲能量之传输与接收，以检测道路上的物体，并测量物体速度、距离。目前，应用于2级与3级自动驾驶的光达技术，可检测反射率10％以上的物体，具有水平或垂直360度视角，车辆与障碍物之间检测距离约为100至150公尺；而应用于2级与3级自动驾驶的雷达技术，可检测短距离物体，像是盲点监测、车道改变、车门开启、碰撞警示、主动巡航控制。相较于雷达，光达可检测到较长距离之物体，因此，当自动驾驶级别的提升至4级、5级，雷达将逐渐被光达取代。
近年来，全球各地有愈来越多的公司致力于传感器相关技术之开发，说明如下：
一、增加距离、角度的检测范围技术
(1)美国Blackmore Sensors and Analytics公司与Aeva公司分别开发出调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave；FMCW)光达，借助发射与接收讯号，进行自动驾驶的精确速度检测，提高恶劣天气条件下之使用性能，前者传感器之侦测范围超过450公尺，后者传感器之侦测范围为300公尺。
(2)美国Velodyne公司致力于传感器的侦测范围、视野广度、物体辨识之技术开发，提供可侦测300公尺范围之传感器。
(3)以色列Innoviz公司开发出高精度固态光达(HD-SSL)，提供可侦测250公尺范围的物体检测与分类之传感器。
(4)美国Luminar公司致力于开发测距、高辨识率之技术，提供可侦测250公尺范围之传感器。
(5)美国Cepton Technologies公司开发出Vista X光达，提供具有120度的视野、200多公尺侦测范围，以及检测反射率10％以上的物体之传感器。
(6)中国速腾聚创公司(RoboSense)开发出MEMs固态光达传感器，提供可增加自动驾驶的视野范围与视角之侦测器。
二、软件、算法或芯片处理技术
(1)美国AEye公司开发出iDAR光达技术，借助嵌入式人工智能与算法，以提供高分辨率、长距离、快速的方式，辨识物体。
(2)加拿大LeddarTech公司开发出应用于自驾系统的讯号处理与讯号撷取功能之技术，以提供更丰富的光达传感器之数据。
(3)德国ZF公司开发出更高阶算法，并结合传感器，应用于自驾系统。
(4)瑞典Veoneer公司开发出应用于传感器视觉系统之算法，以提高辨识率。
(5)以色列Mobileye公司开发出应用于自驾系统的EyeQ芯片处理器。
(6)美国Waymo公司开发出应用于自动驾驶传感器之软件，可提供传感器360度视野。
三、其他技术
(1)美国Ouster公司开发出应用于光达传感器的垂直腔面发射激光器光源，每秒可产生262万点，以闪烁多个光束并检测道路上的物体，具高辨识率。
(2)以色列Oryx Vision公司开发出调频闪光光达，以硅材质制成的微视天线侦测光波，有效改善讯噪比。
(3)以色列AdaSky公司开发出固态远红外线热成像系统，以探测和分类物体。
(4)澳洲Baraja公司开发出应用于自驾系统的光达扫描技术，使用可调波长雷射与棱镜光学系统，可随时改变聚焦，以扫描与调整角度，适应不同的路况。
作者：林姿伶
来源：stpi.narl
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