在上一篇系列文章中，我们介绍了状态监测、比较了各项技术并评估出了最适用于状态检测的技术。本文将介绍另一项流行的物联网应用：室内导航。
什么是室内导航？
室内导航解决方案（也称为寻路解决方案）一般用于GPS无法正常运行的室内环境。在更详细地研究室内导航解决方案之前，我们需要先定义一些高层次概念。
通常情况下，我们用“位置服务”这一术语概述与位置有关的解决方案。位置服务可以分为两大类：
接近类解决方案：两种方案中较简单的方案，通过使用一种或多种技术确定两个设备的相对位置。
定位系统：用于确定设备的物理位置，需要部署更复杂的基础设施。
接近解决方案可以细分成两类（如上图左侧所示）：
寻物解决方案：寻物解决方案的一个例子是寻物标签，它附在钥匙链、行李、遥控器和其他个人物品上，以便在物品放错位置或丢失时追踪和定位物品。
地标信息系统：当用户位于位置固定的设备附近时，地标信息系统会通过智能手机向用户显示相关信息。例如当用户在逛购物中心时，一旦接近购物中心移动应用中所销售的商品，用户的智能手机就会收到通知。
定位系统可以细分成两类（如上图右侧所示）：
实时定位系统（RTLS）：用于资产追踪以及设施内人员追踪。RTLS解决方案是一套以网络为中心的系统，可以追踪位置并向后台服务器报告位置，后台服务器向用户提供这些信息。一般情况下，设备本身并不知道其位置。
此类解决方案可以定位和追踪仓库中的托盘、叉车和工人或医院中超声仪和患者的位置等，从而帮助确保人员和设施的安全，并优化紧急情况下的响应时间。
室内定位系统（IPS）：IPS解决方案与RTLS解决方案的工作方式相反 —— 该系统以设备为中心，设备知道自身位置并向设备用户报告位置（通常通过智能手机应用程序）。室内定位系统包括各场所中的室内导航，如机场、博物馆、购物中心、主题公园、医疗设施、会议中心等。
IPS解决方案示例包括室内导航系统（寻路）和自动导引车辆（Automated Guided Vehicles，AGV）。本文将重点介绍室内导航（寻路）系统。我们现在已经介绍了高层次位置服务概念，下面就来了解一下室内导航的一般设计理念。
室内导航系统背后的基本原理是利用无线技术确定用户在区域内的位置，并将该位置在智能手机应用内的地图上呈现出来，这样用户就能够浏览周边区域。
根据所使用的一种或多种技术，可以使用不同的方法和计算来确定用户的位置。大多数方法使用RSSI测量值或TOF测距方法（Time of Flight，中文译为“飞行时间测距法”），通过多边测量法或三角测量法计算来确定用户的位置
多边测量法的基本概念是根据物体与多个固定位置站点之间的多个距离计算值来确定物体的位置。
三边测量法是该领域中常用的另一个术语，指结合使用多边测量与三个已测距的已知固定点来计算移动物体的位置。
三角测量法则通过测量角度来确定位置和到固定站点的距离。
另一项更先进的技术是无线电寻向。这项技术是一种确定接收信号发射方向的方法。无线电寻向自二十世纪初以来一直用于实践，为从航空和航海导航到野生动植物追踪等各类系统提供支持。寻向的定位计算精度比多边测量法和三角测量法更高，但通常成本也更高。
在一些应用中，室内导航系统还可以向后台服务器报告所计算出的用户位置，以便进行数据分析并提高空间的可用性。
室内导航有哪些优点？
一般情况下，室内导航具有以下优点：
- 在无法使用GPS的室内空间中为用户提供更好的用户体验
- 提高商业建筑内工人的工作效率
- 改善拥堵区域的交通流量
- 帮助用户在设施内找到彼此
- 推进智能建筑的运作和改善
- 利用采集的位置数据优化工作流程，从而提高空间的可用性
室内导航能够提供的优点取决于相关特定应用的目标，利用室内导航的应用实例包括：
- 机场
- 博物馆
- 购物中心和超市
- 主题公园
- 医疗机构
- 会议中心
- 餐厅
将无线技术用于室内导航时需要考虑的关键属性
将无线技术用于室内导航时，需要考虑下列的关键属性：
- 可扩展性
- 隐私和安全
- 定位分辨率（准确度和延迟）
- 普遍性和普及度
比较：最适合用于室内导航的无线技术
最适合用于室内导航应用的无线技术有：
- 低功耗蓝牙
- 超宽带（UWB）
- Wi-Fi
- 超声波
下面我们一起来了解这些无线技术如何适合室内导航应用。
低功耗蓝牙
凭借多项优势，低功耗蓝牙是室内导航系统中最常用的无线技术。低功耗蓝牙用于室内导航系统时所具有的一些关键优势包括：
- 保障隐私和安全
- 在全球智能手机中的高普及度和普遍适用性
- 支持大规模部署
苹果于2013年发布了iBeacon标准格式后，蓝牙beacon便开始流行并应用于许多用例，尤其是在零售营销和室内导航应用中。
低功耗蓝牙beacon一直广泛应用于室内导航系统解决方案。此类系统的基本原理是将蓝牙beacon安装在设施内的固定位置，并发送能够被用户智能手机接收的广播数据包。然后，智能手机能够基于从beacon处接收到的数据包中的RSSI来计算自己的位置，并且将计算出的位置显示在用户的地图上。
2019年，蓝牙核心规格5.1版本加入了一项激动人心的新功能 —— 蓝牙寻向。基于这项新功能，低功耗蓝牙设备可以基于出发角（AoD）和/或到达角（AoA）来提高蓝牙设备的定位精度。正如前文提到的，提高精度通常需要付出更高的成本。
出发角方法一般更加适合室内导航。在该方法中，待确定方向的设备（例如IPS解决方案中的定位beacon）使用排列成阵列的多根天线发送特殊信号。接收设备（例如同一IPS解决方案中的移动电话）配备单根天线。当来自发送设备的多个信号穿越接收设备中的天线时，接收设备就会采集IQ样本并基于IQ样本数据计算相对信号方向。
超宽带（UWB）
超宽带是一种短距离无线电技术，常用于室内导航系统。UWB的运行频率范围是3.1到10.6 GHz，带宽至少为500 MHz。
基于UWB的室内定位系统与低功耗蓝牙beacon解决方案的不同之处在于，UWB利用TOF测距方法，而非RSSI测量值来估算距离（该距离会被用于三边测量计算以确定设备位置）。
这种方法的基本原理是根据以下两个数值来计算从一个设备到另一个设备的距离：（1）信号从发射器传播到接收器所花费的时间；（2）信号速度。最后将这些数值用于三边测量法，确定目标设备的位置。
以下是UWB室内定位系统的优点：
- 由于运行频带范围极宽，因此精度高于其他技术中使用的RSSI技术（任何无线电信号飞行时间的测量都与其带宽相关）
- 凭借UWB信号的低发射功率和短发射持续时间，可以减少对其他信号的干扰
缺点包括：
- 成本高昂，有时令人望而却步
- 在智能手机和主流设备中的普及度不够，并且由于该解决方案要求用户佩戴专用的UWB标签（或腕带），有可能影响系统的可用性和用户体验
- 缺乏全球统一的规范化标准
Wi-Fi
可以用于室内导航系统的另一种无线技术是Wi-Fi。Wi-Fi的主要优势在于其无处不在的基础设施。在许多情况下，选择Wi-Fi用于室内导航似乎简单便捷，但它有一些严重的缺点，包括：
- 精度较低
- 当需要支持以设备为中心的应用时，与Android相比，对iOS设备的支持有限（或不支持）
- 在基于网络的应用中，需要专用的硬件，可能会导致高昂的部署成本
使用Wi-Fi的解决方案不一定需要连接到定位器节点/接入点，但不基于连接的解决方案会影响系统的精度和延迟时间。此类系统中使用的两个主要参数是：
- RSSI – 用于近似距离计算
- MAC地址–用于设备识别
RSSI测量法可以与三边测量法一起使用，从而确定设备在空间中的大致位置。通过Wi-Fi确定位置的另一个方法是位置指纹识别。它能通过历史RSSI信息以及已知位置来更准确地确定设备的位置。
TOF测距方法有时也会被用于WiFi室内导航。其基本理念是使用无线接口提供的时间戳来计算信号的飞行时间，然后使用该信息估算一个客户端设备相对于接入点的距离和相对位置。TOF测距方法需要在设备与本地Wi-Fi网络之间建立连接，这可能会损害隐私和安全并带来可扩展性方面的问题。
超声波
超声波技术使用声波以20 kHz以上的频率传输数字数据。用于室内导航系统的超声波技术使用TOF计算值探测物体的位置。同时使用TOF与三边测量法可以将物体位置探测精度提高至几厘米。
与无线电信号不同，超声波信号一般会被空间中的墙壁和物体阻挡。在室内导航中，这一特点有了用武之地 —— 它可以确定设备在某个房间内的精确位置。
超声波室内导航系统除了需要贴在导航用户身上的标签外，还需要在设施内部署定位设备。
现在，让我们根据所列出的关键属性来比较这几种最常用的技术：
后续讨论
请注意，一些室内导航应用可能更适合使用上述技术中的一种或多种技术组合，而不是某一项无线技术。
除了使用RSSI、TOF和其他方法确定位置外，室内导航系统还可以通过先进的软件算法和传感器融合（使用来自多个传感器的测量值）来提高定位计算的精度。
来源：蓝牙技术联盟，转载此文目的在于传递更多信息，版权归原作者所有。
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